Žijeme a dýchame v tzv. konfiguračnom priestore, istej variete. Čokoľvek môže žiť v konfiguračnom priestore, konfiguračné priestory sa od seba môžu líšiť - napr. matematické kyvadlo(90% fyziky je harmonický oscilátor

) má jednorozmerný fázový priestor, pretože jediné, čo potrebuješ vedieť, je výchylka, pohybuje sa po S^1(kružnica). Keby si mal len konfiguračný priestor, tak by si nemohol definovať vektory, pretože vektory jednoducho nežijú na konfiguračnom priestore(variete, manifold -
http://en.wikipedia.org/wiki/Manifold). Aby si definoval vektory a rýchlosť a mohol študovať zmenu systému, musíš ku konfiguračnému priestoru pridať tečný priestor. Konfiguračný priestor je vlastne priestor všetkých dovolených trajektórií. Popisujeme ho zobecnenými súradnicami, toľko súradnicami, koľko práve potrebujeme, aby sme vyjadrili jednoducho všetky možné konfigurácie systému. Napr. konfiguračný priestor pre voľnú činku vo vesmíre má 5 rozmerov: 3 translácie a dve rotácie. Takto môžeme zostaviť konfiguračný priestor pre hocičo. Môžeme sa dohodnúť, že náš vesmír bude proste len voľný hmotný bod. Koľko rozmerov potom bude mať konfiguračný priestor? Tri! Tie tri translácie, ktoré poznáme. A ejhľa, máme náš vesmír! Hurá! Stvorili sme vesmír. A ani to nebolo také ťažké, síce používame pojmy, ktoré v reále neexistujú(resp. existujú, ale nie tak pekne ako si ich predstavujeme - hmotný bod v reále je čierna diera

proste singularita, ktorá nemá žiadny rozmer, iba hmotnosť, to je čierna diera). Povedzme, že ten hmotný bod je letiaci šíp. Zenón z Eleje nám povie, že na konfiguračnom priestore je letiaci šíp nerozoznateľný od stojaceho. A má pravdu. Pretože na konfiguračnom priestore nemáme rýchlosť. Jednoducho ju nevidíme. Preto musíme vytvoriť ku konfiguračnému priestoru ešte tečný priestor v bode, kde je šíp, nazvime ho P. Tento priestor je, samozrejme, taký, že jeho prienik s konfiguračným priestorom je prázdna množina(nemôžeme mať len tak visiacu v lufte rýchlosť, to by vyzeralo nanajvýš divne). Aby sme mohli definovať fyziku v našom vesmíre, kde máme hmotný bod na konfiguračnej variete M, tak musíme zobrať tečný priestor(TpM) v každom bode P(v podstate spojiť všetky tečné priestory k našej variete) a spojiť ho s našou M a vytvoriť tečný bandl TM. No ale nám rýchlosť nestačí. My chceme aj zrýchlenie. Tu si ale všimneme, že náš TM je varietou, ku ktorej môžeme definovať tečný priestor. Priestor zrýchlení! A potom môžeme definovať priestor zmeny zrýchlenia, priestor síl... Kopec priestorov.
Tak sme vytvorili vesmír! No nie je to super! Ale teraz si povedzme, že chceme mať objekt, povedzme, Zem. Teraz nám vznikne problém. Ako povieme, že hmotný bod, ktorý sme si vymysleli je na nejakej určitej polohe a pohybuje sa po určitej trajektórii? Chceli by sme náš konfiguráčný priestor "namapovať". No to je super. Ale ako? Máme predsa len rýchlosti, zrýchlenia a proste iné vektory. Zisťujeme, že potrebujeme priestor máp, ktorý je duálny k tečnému priestoru. A ajhľa, máme kotečný priestor. Spojme tento priestor s konfiguračným a získame kotečný bandl, alebo fázový priestor. No a teraz by sme si mohli pobedať, že môžeme robiť fyziku, však? ZLE! Pretože my nechceme robiť s vektormi, nám sa to bridí, a chceme zadefinovať niečo zložitejšie než mechanika, chceme gravitáciu, elektromagnetizmus a podobne. Teda chceme Lagrangián a Hamiltonián. lenže ako hľadáme, tak hľadáme, tak nemôžeme na našich priestoroch vektorov, konfiguračnom, ani v mapách nájsť tieto funkcie. Lámeme si hlavu, kde sú, vytvárame paradoxy, že možno neexistujú, paradoxy podobné Zenónovým. Ale my vieme, že sú, predsa sa nám na konfiguračnej variete niečo deje, a to predsa musí byť popísateľné Lagrangiánom a Hamiltoniánom. Tak teda otvoríme Pandorinu skrinku. A zistíme, že spolu s tečným priestorom k tečnému priestoru sme vytvorili aj kotečný priestor kotečného priestoru, kde žije náš Lagrangián a Hamiltonián. Sme veľmi šťastní, pretože sme našli naše milované funkcie a teraz môžeme robiť fyziku. Hurá!
Skončili sme s priestorom, ktorý má 15 rozmerov. A teraz môžeme popísať všetky stavy systému(a jeho vývoj v čase).

Alebo prečítaj si Reichla, ten to má fajn napísané, že čo je to konfiguračný priestor, čo je to Lagrangián, Hamiltonián: fyzika.jreichl.com